参考资料索引¶

本页列出仓库内附带的全部参考资料。所有文件已随仓库一起分发，克隆仓库后直接在 docs/reference-materials/ 目录下查阅即可，无需额外下载。

资料位置

所有资料位于仓库的 docs/reference-materials/ 目录下，按分类整理为 9 个子目录。

目录结构总览¶

docs/reference-materials/
├── 01-protocols/           # 通信协议与飞控手册
├── 02-schematics/          # 硬件原理图与 PCB
├── 03-datasheets/          # 芯片 Datasheet
├── 04-firmware/             # 飞控固件源码工程
│   ├── ANO_LX_FC/          #   主工程（FcSrc + DriversBsp + .bin）
│   ├── 例程1_一键起飞_降落/
│   └── 例程2_一键任务/
├── 05-imu-firmware/        # 凌霄 IMU 固件
├── 06-competition-problems/ # 历年竞赛题目（2013-2025）
├── 07-d-problem/           # 2024 电赛 D 题资料
├── 08-uav-2023/            # 2023 开源 UAV 方案
│   ├── mechanical/         #   机械图纸（SLDPRT + STL）
│   └── code/               #   Python/Arduino 代码
└── 09-theory/              # 理论资料与教材

1. 通信协议与飞控手册¶

docs/reference-materials/01-protocols/

文件	说明
`匿名--凌霄--飞控手册.V1.07pdf.pdf`	飞控功能、参数配置、通信协议总览
`匿名通信协议V7.pdf`	串口数据帧格式定义（本项目协议的基础）
`匿名--凌霄到手飞手册.pdf`	首次组装与起飞流程
`匿名凌霄FC姿态单参数控制参考配置.txt`	PID 调参参考值

建议阅读顺序：先看「到手飞手册」了解组装 → 看「通信协议 V7」理解数据帧格式 → 看「飞控手册」深入参数配置。

2. 硬件原理图与 PCB¶

docs/reference-materials/02-schematics/

文件	说明
`STM32F407核心板原理图.pdf`	本项目飞控 MCU 板
`凌霄整机底板ANO-LX-PCB2-20200716.pdf`	底板布局与接口定义
`开源飞控平台底板原理图-typec.pdf`	Type-C 版底板
`MSP432核心板原理图.pdf`	备选 MCU 板
`TM4C123核心板原理图.pdf`	备选 MCU 板

3. 芯片 Datasheet¶

docs/reference-materials/03-datasheets/

文件	说明
`STM32F405xx,STM32F407xx.pdf`	飞控 MCU 主芯片 Datasheet
`STM32F4xx中文参考手册.pdf`	寄存器与外设说明（20MB）
`ICM-20602-v1.0.pdf`	六轴 IMU（凌霄内置）
`MPU-6000.6050中文资料.pdf`	六轴 IMU 备选
`MPU-60X0寄存器中文版V4.0.pdf`	寄存器级开发参考
`MS5611-01BA03气压计(高度计)中文资料(最详细的).pdf`	气压高度计
`气压传感器SPL06-001.pdf`	气压传感器
`AK8975.pdf`	三轴磁力计

4. 飞控固件源码工程¶

参考资料 vs 烧录代码

本目录（docs/reference-materials/04-firmware/）中的代码仅供阅读理解使用，不是烧录代码。

烧录用的固件源码位于仓库根目录的 飞控固件/ 文件夹中（含倾角保护功能）。如需修改固件，人工用 Keil uVision 编辑，AI Agent 用 edit_firmware.py 脚本。详见固件编辑规范。

编码注意

凌霄飞控 .c/.h 文件使用 GB2312/GBK 编码，请勿用普通编辑器直接修改。

4.1 主工程 ANO_LX_FC¶

docs/reference-materials/04-firmware/ANO_LX_FC/

目录/文件	说明
`FcSrc/`	飞控核心源码（状态机、调度器、传感器融合等 16 个文件）
`DriversBsp/`	驱动层（光流、GPS、BSP、数学库等 8 个文件）
`ANO-LX.bin`	STM32F407 编译好的固件二进制文件

4.2 例程¶

目录	说明
`例程1_一键起飞_降落/`	使用 IMU 自带的一键起飞功能，最简起飞降落流程
`例程2_一键任务/`	通过实时帧控制锁桨实现起飞和降落，可在单个任务流程中多次起飞-降落-再起飞-降落

教程内也可直接查看例程代码：

5. 凌霄 IMU 固件¶

docs/reference-materials/05-imu-firmware/

文件	说明
`ANO_LX-hw120-sw123.ano`	IMU 固件（版本 123）
`ANO_LX-hw122-sw131.ano`	IMU 固件（版本 131）
`ANO_LX-hw122-sw132.ano`	IMU 固件（版本 132）
`ANO_LX-hw122-sw133.ano`	IMU 固件（版本 133）
`ANO_LX-hw122-sw135.ano`	IMU 固件（版本 135）
`匿名-V7版本上位机固件升级使用方法.pdf`	固件升级教程

版本匹配

119 以上版本固件必须搭配新的外部 MCU 程序，注意实时控制帧协议变化。

6. 历年竞赛题目（2013-2025）¶

docs/reference-materials/06-competition-problems/

文件	年份	主题
`2013年四旋翼无人机拾取加定点飞行.pdf`	2013	拾取+定点
`2014年四旋翼无人机.pdf`	2014	基础飞行
`2015飞行后定点拾取+航拍.pdf`	2015	拾取+航拍
`2017无人机跟随小车.pdf`	2017	跟随小车
`2018年TI杯大学生电子设计竞赛题B-灭火飞行器.docx`	2018	灭火
`2019巡线机器人.pdf`	2019	巡线
`2020绕障飞行器.pdf`	2020	绕障
`2021植保飞行器（G题）.pdf`	2021	植保
`2022送货无人机.pdf`	2022	送货
`2023空地协同智能消防系统.pdf`	2023	空地协同消防
`2024立体货架盘点无人机系统.pdf`	2024	货架盘点
`2025野生动物巡查系统.pdf`	2025	野生动物巡查
`空地协调智能消防系统（G题）测试评分表（非正式版）.docx`	2023	评分参考

7. 2024 电赛 D 题资料¶

docs/reference-materials/07-d-problem/

文件	说明
`2024_D题设计报告.docx`	2024 年 D 题完整设计方案
`D题_立体货架盘点无人机系统.pdf`	官方题目文件
`24年提问汇 D题总.txt`	官方答疑汇总
`README.md`	资料说明
`debug.txt`	调试记录
`基础部分完成3分钟.txt`	基础部分完成记录

8. 2023 开源 UAV 方案¶

docs/reference-materials/08-uav-2023/

目录/文件	说明
`mechanical/`	SolidWorks 零件图（.SLDPRT）+ 3D 打印件（.STL），共 12 个文件
`code/`	2023 年参赛 Python/Arduino 代码（main1.py、protocol.ino 等）
`README.md`	B站作者德布罗意波波丷的开源方案说明
`先看本文档，动手前再看readme.txt`	电赛准备路线图
`LICENSE`	开源协议
`../09-theory/2023代码解释.docx`	2023 年代码详细说明文档

9. 理论资料¶

docs/reference-materials/09-theory/

文件	说明
`《多旋翼飞行器设计与控制》新版中文PPT合集.pdf`	系统级理论教材（24MB）
`FS-i6S遥控器说明书20161026.pdf`	遥控器使用手册（18MB）
`MotionDriver_Tutorial_12212018 CB.pdf`	InvenSense 官方驱动教程
`2023代码解释.docx`	2023 年代码详细说明

如何使用这些资料

通信协议是本项目串口协议的基础，建议优先阅读
原理图用于硬件排线和接口确认
Datasheet在需要深入理解某个传感器或 MCU 外设时查阅
历年赛题帮助理解电赛题目演变和考察重点
固件源码在需要修改飞控行为时参考（注意 GB2312 编码）
D 题资料是 2024 年参赛的完整设计方案，对理解项目背景很有帮助