日志分析

飞行日志格式

每次飞行自动追加写入 flight_data.jsonl（不清空），每行一条 JSON 记录。日志字段由 Mission_GPT.py 在不同状态下写入，主要字段如下：

导航阶段（NAVIGATE）日志字段

字段	类型	内容
t	float	时间戳（Unix epoch，秒）
state	str	状态机状态（IDLE/TAKEOFF/NAVIGATE/DESCEND/LAND/HOVER_WAIT）
target_idx	int	当前航点索引
pos	[x, y, z]	T265 位置（米，已校准+激光覆盖Z）
target	[x, y, z]	当前航点目标坐标（米）
vx, vy	int	发送给飞控的速度指令（cm/s，含偏移）
yaw_cmd_sent	int	航向保持输出的 Yaw 角速度指令（°/s）
t265_yaw_deg	float	T265 当前 Yaw 角（度）
fc_yaw_deg	float	飞控上报的 Yaw 角（度，×100 整数还原）
t265_vel	[vx, vy]	T265 速度（m/s）
of1_vel_cms	[dx, dy]	光流速度（cm/s，飞控帧1字段）
roll_pitch	[roll, pitch]	飞控上报的 Roll/Pitch 角（度）
height_setpoint_cm	float	当前高度设定值（cm，ramp 值）
of_status	[quality, link, work]	光流质量/连接/工作状态
nav_profile	str	导航策略（precision/cruise）
waypoint_mode	str	当前航点模式
arrival_distance_m	float	到达距离（米）
laser_height_m	float	激光高度（米）
t265_raw_z_m	float	T265 原始 Z（未滤波，米）
t265_filtered_z_m	float	T265 滤波后 Z（米）
t265_confidence	int	T265 跟踪置信度（0-3）

事件日志

event 值	触发时机
task_start	任务启动
waypoint_advance	航点推进（含 reason: precision_arrival/cruise_arrival/timeout）

系统资源日志

由 resource_monitor.py 独立写入，包含 cpu、mem、temp 字段。

人工操作：飞行前备份旧日志

飞行前请先备份并移走旧的 flight_data.jsonl，否则新数据追加进旧文件难以区分。

分析工具

人工操作：一键分析日志

飞行后可使用分析工具生成轨迹图和误差统计。flight_log_analyzer.py 位于项目根目录的 tools/ 下（非 drone_control/tools/）：

# 从项目根目录执行
python tools/flight_log_analyzer.py drone_control/basic/flight_data.jsonl

手动分析

如需深入分析特定字段，可用 Python 手动解析：

import json

with open('flight_data.jsonl') as f:
    for line in f:
        data = json.loads(line)
        state = data.get('state')       # 状态机状态
        pos = data.get('pos')           # [x, y, z] 位置（米）
        t265_vel = data.get('t265_vel') # [vx, vy] 速度（m/s）
        laser = data.get('laser_height_m')  # 激光高度（米）
        conf = data.get('t265_confidence')  # 置信度

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