核心模块

drone_control/basic/ 下的核心代码模块，每个模块对应 Lcode/ 中的一个 Python 文件。

模块列表

模块	文件	职责
串口协议 Lprotocol	Lcode/Lprotocol.py	上位机与飞控的串口双向通信，三线程收发
PID控制器 Lpid	Lcode/Lpid.py	位置/速度闭环 PID 运算
航向保持 HeadingHold	Lcode/heading_hold.py	外环航向锁定，防止飞行中偏航
导航策略 NavigationProfile	Lcode/navigation_profile.py	航点到达判定策略（precision/cruise）
T265接口	t265.py	Intel RealSense T265 位姿读取

模块间数据流

T265 ──→ Mission_GPT（状态机）
              │
              ├──→ Lpid（PID运算）
              │       │
              │       └──→ Lprotocol（串口发送控制帧）
              │
              ├──→ HeadingHold（航向修正）
              │
              └──→ NavigationProfile（航点判定）

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