视觉伺服精准降落¶
概述¶
参考 competition_2026_d/vision/。核桃派运行黑色方块检测，UART发送目标偏移给Pi，IBVS控制器闭环控制无人机对准降落点。
架构¶
Cyber Camera (核桃派)
├── CSI摄像头 → 检测黑色方块
└── UART 115200 → 上位机
↓
Pi (RDK X5)
├── cyber_cam_reader.py → 读取检测结果
├── servo_controller.py → IBVS控制器
└── → Lprotocol → 飞控 → 电机修正
关键文件¶
| 文件 | 位置 | 职责 |
|---|---|---|
servo_controller.py |
competition_2026_d/vision/ |
tick-based IBVS控制器 |
cyber_cam_reader.py |
competition_2026_d/vision/ |
UART读取CyberCAM检测结果 |
square_detector.py |
competition_2026_d/vision/ |
方块检测 |
detector.py |
competition_2026_d/vision/ |
核桃派端检测算法 |
camera_backend.py |
competition_2026_d/vision/ |
摄像头采集后端 |
protocol.py |
competition_2026_d/vision/ |
串口协议编码 |
计划文档¶
详细设计见 .zcode/plans/visual_servo_landing_plan.md（AI 辅助设计文档，含3版迭代，可按需参考）。
当前状态
已完成设计+实现+AI审查，等Cyber Camera到货部署。