事件总线架构

概述

参考 competition_2026/Lcode/mission_events.py。线程安全有界队列事件总线，publish 永不阻塞，支持13种事件类型。

设计原则

• 不阻塞飞控：事件发布是异步的，不会卡住控制环路
• 线程安全：有界队列(256)，publish永不阻塞
• 解耦模块：各模块通过事件通信，不直接调用

事件类型

WAYPOINT_REACHED / WAYPOINT_START / WAYPOINT_COMPLETE
ACTION_START / ACTION_COMPLETE
SNAPSHOT_REQUEST / SNAPSHOT_COMPLETE
TASK_START / TASK_COMPLETE
...

使用方式

from Lcode.mission_events import EventBus, EventType

bus = EventBus()

# 发布事件（非阻塞）
bus.publish(EventType.WAYPOINT_REACHED, {'index': 1, 'pos': [0.5, 0.0, 1.0]})

# 订阅事件
bus.subscribe(EventType.WAYPOINT_REACHED, on_waypoint_reached)

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