起飞流程

五步起飞

Step 1：上电

先开遥控器，再接电池。等待飞控初始化完成（飞控LED状态正常）。

顺序不能反

先开遥控再接电池，确保遥控器能第一时间接收飞控信号。如果先接电池再开遥控，飞控可能在遥控未就绪时进入异常状态。

Step 2：SSH 登录板子，启动程序

ssh ubuntu-pi
cd ~/<你的工作目录>/drone_control/basic
python3 main.py

Step 3：等待绿灯，按下一键起飞按钮

程序启动后直接亮绿灯常亮，表示系统就绪、等待按键。

LED状态对照

LED状态	含义
绿灯常亮	就绪，等待按下一键起飞按钮
灭灯	按键已按下，正在初始化T265和飞控串口（约2-3秒）
红灯常亮5秒	起飞警示，立即远离无人机
灭灯	警示结束，飞控已解锁，进入飞行

按下 BCM5 物理按键后，绿灯熄灭，程序开始初始化T265和飞控串口。初始化完成后进入红灯警示阶段。

红灯警示后的起飞时序

阶段	动作
红灯常亮5秒	立即远离无人机
解锁	飞控自动解锁，电机怠速
离地	盲飞离地至35cm
定位	激活T265定位，PID爬高

T265检测失败

如果T265检测不到，程序会在终端输出错误日志并提示确认。可物理拔插T265 USB口后重新运行程序。

Step 4：飞行中监控

手不离遥控器，密切关注无人机姿态。

• 正常：无人机按 router.txt 航线逐航点飞行，每个航点到达后悬停1.5秒
• 异常（偏航/飘移/高度异常）：立即切手动模式接管

Step 5：自动降落

最后一个航点到达后，状态机进入 DESCEND → LAND。无人机缓降至地面。

目视确认电机停转

此时手勿离开遥控器，目视确认螺旋桨完全停转（参考 铁律一，land() 可能假阳性）。

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