故障排查速查¶

遇到问题先对照下表查找，详细根因见 docs/known_issues.md（46条完整记录）。

常见症状速查¶

症状	可能原因	立即处理	参考编号
T265检测不到	冷启动概率性失败	物理拔插T265 USB口	#1
降落后电机仍在转	land()假阳性	遥控上锁！手动断电！	#22
飞行中航向偏转	罗盘受干扰	遥控接管；检查航向保持参数	#45
突然急停坠落	飞控帧超时2s / T265丢帧	检查接线、T265连接	#6
HOVER_WAIT后高度上不去	飞控/IMU状态复位	遥控接管；避免低空触发HOVER_WAIT	#26
一键降落没反应	CMD通道指令撞车	已用DESCEND/HOVER_WAIT替代；遥控可接管	#7, #46
SSH连不上板子	动态IP变化	路由器后台查IP；接显示器检查	—
Keil编译报错（编码）	文件被UTF-8编辑器修改	人工：Keil内编辑；AI：edit_firmware.py 恢复	git恢复
航点到达判定很慢	precision要求高/速度大	检查PID参数；可切cruise测试	—

需要找	去哪里
完整46条已知问题	`docs/known_issues.md`
工程决策和调试记录	`.Codex/memory/MEMORY.md`（AI内部记忆，可参考）
待办事务	`docs/TODO.md`
IMU参数理解	`docs/guides/imu_parameters_and_fusion_architecture.md`
架构设计	`docs/architecture/competition_2026_airborne_architecture.md`
代码文档	`CodeWiki/`
匿名上位机使用	匿名上位机使用