高危已知问题¶
当前版本尚未完全解决的已知问题，飞行前必须了解。完整46条记录见 docs/known_issues.md。
最高优先级¶
| # | 问题 | 状态 | 应对措施 |
|---|---|---|---|
| #22 | land() 假阳性锁桨确认 | 🔴 | 降落时手不离遥控，目视确认电机停转后再靠近 |
| #1 | T265 冷启动检测失败 | 🔴 | 绿灯亮前可物理拔插T265 USB口恢复 |
| #26 | HOVER_WAIT 后高度不恢复 | 🔴 | 避免低空触发HOVER_WAIT，发现高度异常立即遥控接管 |
需要注意¶
| # | 问题 | 状态 | 应对措施 |
|---|---|---|---|
| #7 | 一键降落指令可能丢弃 | 🟡 | 已用 DESCEND/HOVER_WAIT 两级降落替代，仍建议保留遥控接管 |
| #45 | 航向保持 runaway 误触 | ✅ | 2026-07-24已修复（dataclass默认: kp=0.5, max_rate=3, runaway=15°）。注意：from_env()默认值仍为旧值0.25/1，需设环境变量才能生效 |
| #46 | 两级降落 DESCEND/HOVER_WAIT | ✅ | 2026-07-24真机验证通过 |
安全提示¶
新手前三次飞行
建议使用 DRONE_DRY_RUN=1 模式在桌面跑通状态机逻辑，确认代码无误后再上真实硬件。先短路径（0.5m以内）、低高度（1m以内）测试，逐步扩展距离。