运行单元测试¶
项目有完整的单元测试覆盖核心逻辑，所有测试无需硬件即可运行。
运行所有测试¶
cd drone_control/basic
# 全量测试
pytest
# 详细输出
pytest -v
# 单个测试文件
pytest test_heading_hold.py
pytest test_navigation_profile.py
测试覆盖¶
共 18+ 个测试文件，覆盖：
| 测试文件 | 覆盖内容 |
|---|---|
test_heading_hold.py |
航向保持控制器 |
test_navigation_profile.py |
航点到达判定策略 |
test_lprotocol.py |
串口协议帧解析 |
test_lpid.py |
PID控制器 |
test_gpio_button.py |
GPIO按键驱动（空操作） |
| ... | 共18+个文件 |
跨平台
所有测试可在 Windows / macOS / Linux 任意平台运行，不需要硬件，DRY_RUN 模式下 GPIO 自动空操作。