空地协同（D题）

概述

参考 competition_2026_d/。通过 DCP v1 二进制协议与小车蓝牙通信，实现双T265坐标校准、动态伴飞、移动平台降落、舵机投放。

系统架构

Cyber Camera --VS1观测--> Pi/RDK --串口--> STM32飞控
Pi <--蓝牙(/dev/bt_serial)--> 小车
无人机/小车 --> 地面站（只读）

DCP v1 通信协议

0xAA头 + 版本 + 类型 + CRC16 的二进制协议。CAR_STATE扩展为13字节（含vx/vy速度前馈）。

详细文档：docs/competition_2026_d/communication_protocol.md

关键模块

文件	职责
air_ground_link.py	空地通信链路（DCP协议）
formation_controller.py	编队控制器（动态伴飞）
platform_tracker.py	平台跟踪
dynamic_landing.py	动态降落
payload_servo.py	舵机控制（投放）
car_t265.py	双T265坐标校准

任务一 vs 任务二

任务	内容	状态
任务一	静态航线 + 投放	✅ 已实飞通过
任务二	动态降落 + 复飞	✅ 已实飞通过

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