目录结构¶
顶层结构¶
Project2/
├── drone_control/ ★ Python上位机（核心代码）
│ ├── basic/ ★ 基础飞行版（新手从这里开始）
│ ├── circle_pole/ 圆杆环绕飞行
│ ├── competition_2026/ 2026备赛版
│ ├── competition_2026_d/ D题陆空协同（最新活跃版本）
│ ├── fire_patrol/ 消防巡逻赛题(G题)
│ ├── warehouse_inventory/ 立体货架盘点（已验收）
│ └── tools/ 数据分析工具
├── 飞控固件/ 飞控固件源码（烧录用，含倾角保护）
├── docs/ 项目文档体系（核心事实源）
├── CodeWiki/ 仓库级代码文档
├── tools/ 项目级工具脚本（flight_log_analyzer.py、pull_flight_log.sh 等）
├── .Codex/memory/ AI Agent记忆体系（AI内部使用，人工一般不需要）
├── .zcode/plans/ 功能计划文档（AI辅助设计产物）
├── edit_firmware.py 固件安全编辑脚本（AI Agent专用，人工用Keil编辑）
└── pull_flight_log.sh 一键拉取飞行日志（人工操作）
basic/ 内部结构¶
drone_control/basic/
├── main.py 程序入口
├── Mission_GPT.py 状态机主体
├── t265.py T265位姿读取
├── router.txt 航点文件
├── Lcode/ 核心库
│ ├── Lprotocol.py 串口协议（三线程收发）
│ ├── Lpid.py PID控制器
│ ├── heading_hold.py 航向保持外环
│ ├── navigation_profile.py 航点到达策略
│ ├── global_variable.py 跨线程全局状态
│ ├── gpio_button.py 一键起飞按键
│ ├── gpio_led.py RGB警示灯
│ ├── resource_monitor.py CPU/内存/温度监控
│ └── Logger.py 日志模块
├── test_*.py 18+个单元测试
└── router_tests/ 预设测试航线
航点文件格式¶
router.txt 每行一个航点，格式 x,y,z（单位：米）：