PID调参指南¶
当前参数（basic版，已验证）¶
以下参数定义在 Lcode/Lpid.py 中，与代码完全一致：
| 控制环 | Kp | Ki | Kd | 输出限幅 | 来源 |
|---|---|---|---|---|---|
XY位置环 (type=0) |
0.7 | 0.002 | 0.05 | ±40 cm/s | T-016验证 |
Yaw角速度环 (type=1) |
1.5 | 0.0 | 0.3 | ±30 °/s | T-016验证 |
Z高度控制
Z 轴没有独立的 PID 参数，复用 type=0（XY 位置环）的参数。高度设定值通过 _step_ramp_z() 做 ramp 渐变，每周期步进 1.5cm。
航向保持参数注意
航向保持（heading_hold.py）的 dataclass 默认值为 kp=0.5, max_rate_dps=3（#45 修复后的新值），但 from_env() 的环境变量默认值仍为旧值 kp=0.25, max_rate_dps=1。Mission_GPT 使用 HeadingHoldConfig.from_env() 构造配置——如果不设置 DRONE_HEADING_HOLD_KP 和 DRONE_HEADING_HOLD_MAX_DPS 环境变量，实际生效的是旧值 0.25 和 1。详见 航向保持模块文档。
调参建议¶
- 先短距离测试（0.5m以内），确认基本能到目标
- XY先调P：太小到不了，太大会振荡。找到"刚好能到但不振荡"的值
- 加D抑制振荡：D太大会抖动，太小会有超调
- Z高度单独调：高度控制独立于XY，可以单独测试
- 航向保持最后调：先确保XY/Z正常，再开启航向保持
IMU融合参数¶
凌霄IMU内部EKF有4个融合参数（姿态/罗盘/水平面/垂直）。详见 docs/guides/imu_parameters_and_fusion_architecture.md。
罗盘遇干扰可置0
罗盘融合参数遇干扰可置0，消除偏航旋转。详见IMU参数文档。
T-016 测试结果参考¶
| 测试项 | 结果 |
|---|---|
| 短路径(0.5m) XY精度 | 2~5cm ✅ |
| 高度变化(0.5~1.5m) XY精度 | 3~9cm ✅ |
| 长路径(2m矩形) 回原点 | 17cm（超时导致）❌ |
| 三次降落锁桨 | 均成功 ✅ |
| 航向保持 | 正常，Yaw漂移<2° ✅ |