#include "User_Task.h"
#include "Drv_RcIn.h"
#include "LX_FC_Fun.h"

void UserTask_OneKeyCmd(void)
{
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //一键起飞/降落例程
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //用静态变量记录一键起飞/降落指令已经执行。
    static u8 one_key_takeoff_f = 1, one_key_land_f = 1, one_key_mission_f = 0;
    static u8 mission_step;
    //判断有遥控信号才执行
    if (rc_in.no_signal == 0)
    {
        //判断第6通道拨杆位置 1300<CH_6<1700
        if (rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] > 1300 && rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] < 1700)
        {
            //还没有执行
            if (one_key_takeoff_f == 0)
            {
                //标记已经执行
                one_key_takeoff_f =
                    //执行一键起飞
                    OneKey_Takeoff(100); //参数单位：厘米； 0：默认上位机设置的高度。
            }
        }
        else
        {
            //复位标记，以便再次执行
            one_key_takeoff_f = 0;
        }
        //
        //判断第6通道拨杆位置 800<CH_6<1200
        if (rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] > 800 && rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] < 1200)
        {
            //还没有执行
            if (one_key_land_f == 0)
            {
                //标记已经执行
                one_key_land_f =
                    //执行一键降落
                    OneKey_Land();
            }
        }
        else
        {
            //复位标记，以便再次执行
            one_key_land_f = 0;
        }
        //判断第6通道拨杆位置 1700<CH_6<2000
        if (rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] > 1700 && rc_in.rc_ch.st_data.ch_[ch_6_aux2] < 2200)
        {
            //还没有执行
            if (one_key_mission_f == 0)
            {
                //标记已经执行
                one_key_mission_f = 1;
                //开始流程
                mission_step = 1;
            }
        }
        else
        {
            //复位标记，以便再次执行
            one_key_mission_f = 0;
        }
        //
        if (one_key_mission_f == 1)
        {
        }
        else
        {
            mission_step = 0;
        }
    }
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
}